和任务分配，由模拟电路作为下位机实现关节位置和力矩的实时控制。采用对角步态行走，通过人工神经网络和模糊算法实现动态平衡控制策略，让机器人可以在平坦地面连续行走。步态周期约1.2秒，步幅约0.2米。极限步速达1.7km/h。”
蒋郁东更惊讶。
程时：“是的，与其叫它机器人，不如叫它机器马。因为它的外形更像一匹马。而且运动也是模仿马的腿部形态，每条腿配置3个自由度，全身共12个自由度，由直流伺服电机驱动。腿部采用轻量化铝合金材料和连杆机构实现仿生步态。脚底安装PVDF测力传感器，可实时感知地面反作用力，辅助步态和路径调整。利用机械弹簧的储能特性降低能耗。采用小型化电池组和低功耗电机，续航能力满足实验室环境下的连续作业需求。但是还没有在野外持续数小时工作的能力。”
蒋郁东心中的震惊已经无法形容，所以只是沉默听着，这会儿忍不住提问：“据我所知，实时同步视觉能力暂时达不到。那他们怎么进行路径识别。”
程时：“两种方法，一个是线性特征抽取。通过边缘检测算法提取道路边界等环境特征，实现机器人自主路径识别。还有一个是Hough变换应用，就是在图像处理中引入Hough变换，提升了直线检测的鲁棒性，可以实现在复杂环境下的路径规划。”
蒋郁东：“所以，还有什么困难？”
程时：“现在的困难是。国内电机制造水平有限，直流伺服电机的功率密度较低，电机响应速度较慢，导致机器人负载能力有限，难以实现快速步态切换。”
“传感器精度不足，对地面反作用力感知误差较大。在平坦地面行走还算稳定，但是遇见坡度或障碍物时，易因足部触地位置偏差导致侧向失稳。”
“因为对角步态起步阶段存在支撑对角线翻转力矩，需通过人工调整初始关节角度补偿，或者步伐足够快，才能保证机器人躯体姿态不发生显著偏移。转向时依赖‘单腿旋转’策略。如果半径超过1.5米，灵活性不足。”
“下位机是8位或者16位的微处理器，运算速度慢，控制周期长达，难以处理复杂动态响应。模糊逻辑推理依赖查表法，参数调整需手动完成。动态响应滞后明显。”
“还缺乏视觉导航系统，仅能通
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