崔乾祐，此人虽骁勇善战，却不敌郭子仪用兵如神，两军列阵交战不过三日，崔乾祐大败溃逃，郭子仪顺势收复河东诸县，兵锋直逼潼关，长安门户已然动摇。肃宗见前方连战连捷，心痒难耐，急于收复长安，便不顾郭子仪“先取洛阳，断贼后路，再攻长安”的良策，连派中使持诏催促郭子仪即刻挥师西进，攻打长安。
郭子仪不敢违逆君命，只得留部分兵马驻守河东，亲率主力与广平王李俶合兵一处，又借来回纥精兵四千，一同向长安进发。至德二载九月，唐军十五万大军进至长安城西香积寺，与叛军十万主力列阵对峙。叛军大将李归仁率铁骑率先冲阵，唐军前军稍稍退却，郭子仪登高振臂，亲自擂动战鼓，朔方军将士齐声呐喊，奋勇冲杀，回纥骑兵则从侧翼包抄，直捣贼阵后方。此战从午时杀至黄昏，血流成河，尸横遍野，叛军大败，被斩六万余人，生擒万余，残部连夜弃长安向东逃窜。
次日清晨，广平王李俶、郭子仪统率大军，整队入长安。城中百姓闻王师归来，扶老携幼，夹道相迎，焚香礼拜，哭声震天，纷纷言道：“我等百姓受苦一年有余，不图今日复见官军！”长安沦陷一年有余，终得重回大唐手中，坊市百姓奔走相告，满城欢腾。肃宗在灵武得知长安收复，喜极而泣，当即传旨，以广平王李俶为天下兵马大元帅，郭子仪为副元帅，乘胜东进，攻取洛阳。
安庆绪在洛阳闻长安失守、唐军大举东来，吓得魂飞魄散，急令严庄、张通儒领兵十五万，在陕州新店阻击唐军。郭子仪指挥唐军正面迎敌，又令回纥骑兵绕至敌后突袭，叛军腹背受敌，阵脚大乱，再次大败，尸横遍野。严庄见势不妙，弃军逃回洛阳，安庆绪见大势已去，不敢停留，连夜带着残部弃洛阳，逃往邺城固守。十月十八日，郭子仪率军进入洛阳，洛阳百姓亦如长安百姓一般，箪食壶浆，迎接王师，两京尽数收复，河北诸州闻风反正，安史叛军至此只剩残部苟延残喘，大唐中兴之势，已然明朗。
肃宗得知两京克复，当即自灵武起驾，返回长安，又遣使者入蜀，迎太上皇玄宗回京。玄宗在蜀地闻知社稷光复，老泪纵横，即刻收拾行装，踏上东归之路。一路行至马嵬驿，玄宗传令停驾，缓步走到当年缢死杨贵妃的梨树下，抚树痛哭，泪湿衣襟，言道：“玉环
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