率军进攻，自己将吞并敌军。
刘备赞许不已，众将士也都称赞魏延言语雄壮。刘备称帝后，魏延升任镇北将军。
蜀汉建兴元年（公元223年），刘备去世，后主刘禅继位，魏延封爵为都亭侯。
建兴五年（公元227年），丞相诸葛亮率领大军进驻汉中，重新任命魏延为督前部，兼任丞相府司马、凉州刺史。
建兴八年（公元230年），魏延受命率军向西进入羌族人居住的地区，与曹魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮的军队在阳溪（今甘肃武山县西南）遭遇，双方发生激战，魏延击败敌军；
魏延因功升任前军师、征西大将军，假节，晋爵为南郑侯。
当初，魏国安西将军夏侯楙镇守长安，统率关中地区的军队。
魏延向诸葛亮进言，表示夏侯楙胆怯而没有谋略，如果让自己统率精兵五千，运粮兵五千，直接从褒斜道中沿着秦岭山脉往东，走子午谷（今陕西长安县南）北面，十几天就能抵达长安，发动奇袭。
夏侯楙得知被袭，必然弃城逃走；自己就能攻占长安城。
以长安城作为基础，等待诸葛亮从斜谷（今陕西眉县西南）率领大军前来会合，就能一举安定咸阳以西的地区。
诸葛亮认为魏延的计策诡谲弄险，不愿采纳。
魏延每次跟随诸葛亮出兵北伐，都希望能与诸葛亮分兵，独自率领一支兵马，与诸葛亮走不同的路线，
然后在潼关（今陕西渭南市潼关县北）会师，就像汉朝开国名将韩信的那样，但是诸葛亮一直制止他而不允许。
魏延为此常常认为诸葛亮胆怯，为自己的才能不能充分施展而感叹遗憾。
魏延勇猛，又生性高傲，同僚都避让于他。只有丞相府长史杨仪对魏延不加忍让；
魏延对此极度气愤，两人互相憎恶，每次见面同坐都要发生争执，魏延有时甚至拔剑威胁杨仪，杨仪则委屈痛哭，泪流满面。
诸葛亮深为爱惜杨仪的才干，又要凭借魏延的骁勇，经常为两人的不和而感到遗憾，不忍偏爱或废除任何一位。
建兴十二年（公元234年），诸葛亮出兵斜谷（今陕西眉县西南）北口，魏延充当前锋；大军驻扎在五丈原（今陕西宝鸡岐山县境内），与魏将司马懿相持不下；
魏延的营地距离诸葛亮的大营有十里远。同年八月，诸葛亮病危，秘密召集与丞相府长史杨仪、司
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