马费祎、护军姜维等人商议，
作出自己身死之后的退兵安排部署，遗命魏延断后，姜维次之；如果魏延不服从命令，大军就自行出发。
诸葛亮死后，杨仪秘不发丧，让费祎去探听魏延的意思。
魏延表示，丞相诸葛亮虽然去世，但自己尚且健在，让丞相府的官员护送丞相遗体回成都安葬，自己率领大军继续北伐，为什么因为一个人去世就耽误争夺天下的大事呢。
更何况魏延是什么身份的人，怎能听凭杨仪的指挥，充当断后的将军。
魏延当即留下费祎，与自己共同作出军队或行或留的安排部署，又让费祎]亲自书写下来与自己共同署名，向下面的将士宣布。
费祎哄骗魏延，表示自己需要回到大营替他开解杨仪，杨仪是文官，很少指挥军事，必定不会违背魏延的命令。
费祎刚走出营门骑马离开，魏延就后悔了，可惜已经没法再将费祎追回来。
魏延接着派人去侦察杨仪的动静，杨仪等人就要按诸葛亮生前的既定部署，各营依次领兵撤退。
魏延大怒，抢先在杨仪的军队还未出发之前，率领本部人马径直向南退回，所过之处把栈道放火烧毁。
魏延、杨仪各自向后主刘禅上表，指责对方谋反，一天之内紧急文书接连送到。
刘禅就此事询问侍中董允、丞相府留守的长史蒋琬，两人都担保杨仪忠诚而怀疑魏延反叛。
杨仪等人率领大军退回，砍伐山上的树木修通栈道，昼夜兼行，跟在魏延后面前进。
魏延的军队先到，占据褒斜道的南谷口（今陕西汉中市西北），派兵阻击杨仪等人；
杨仪命令将领王平率兵在前面抵御魏延。王平冲上前去斥责魏延，又大声责问，丞相去世，尸骨未寒，他们怎么敢谋逆造反。
魏延的部下知道魏延理屈，都不愿为他效力，军队很快溃散。
魏延兵败，只得带着儿子和几名亲信逃奔汉中。
杨仪派平北将军马岱追击，斩杀魏延，将他的头颅割下带回。
杨仪起身，亲自用脚踩踏地上魏延的头颅，大骂魏延“庸奴”，又将魏延夷灭三族。
后主刘禅为了防止军队动乱，派遣蒋琬率领戍守成都的禁卫军北上，走了几十里路，得知魏延被杀，蒋琬于是率军返回成都。
刘备入川时，魏延因数有战功，升为牙门将军。
刘备攻下汉中，拔为镇远将军、汉中太守，
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